Istorija joga pantalona usko je povezana sa helankama. U 14. veku, tajice su prvi put nosili Škotski muškarci, napravljene od kože ili verige, i služile su i kao ležerna odeća i kao vojna odeća. Tokom renesanse, evoluirali su u moderne helanke kakve danas poznajemo.
U 19. veku žene su počele da nose tajice, ali su one ostale pretežno muška moda. Prava moderna evolucija helanke dogodila se 1950. godine kada je Audrey Hepburn nosila uklopljene,-kapri hlače visokog struka u klasičnom filmu *Sabrina*, što je izazvalo njihovu popularnost. Međutim, ove rane helanke nisu imale elastičnost i značajno su se razlikovale od modernih pantalona za jogu.
Godine 1958. američki hemičar Joseph Schiffers izumio je spandex. Ovim izumom, ženska odjeća je počela da koristi ovu tkaninu, a uklopljene, elastične pantalone su promovirane u Sjedinjenim Državama. Početkom 1980-ih, sa popularnošću videa aerobika, ovaj stil odijevanja postao je standardni izgled za djevojke koje vježbaju.
Devedesetih godina prošlog stoljeća joga je bila jedan od najpopularnijih oblika vježbanja. Devedesetih godina prošlog stoljeća proizvedene su i puštene na tržište prve zaista praktične pantalone za jogu od najlona i likre. Ove pantalone za jogu pristaju kao druga koža, odvode vlagu i omogućavaju vježbe istezanja, postajući tako ekskluzivne hlače za jogu.
